pos機(jī)器如何初始化,ABB機(jī)器人編程技巧

新聞資訊 | 2023-05-17 09:44 | 投稿人：pos機(jī)之家

網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機(jī)器如何初始化,ABB機(jī)器人編程技巧的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機(jī)器如何初始化的問題，今天pos機(jī)之家(m.afbey.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來看下吧!

本文目錄一覽：

1、pos機(jī)器如何初始化

pos機(jī)器如何初始化

本文來自于微公號(hào)：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)。

1、 ABB機(jī)器人Pdisp 軌跡偏移使用

1）如果有下圖兩個(gè)產(chǎn)品，已經(jīng)完成了右邊產(chǎn)品軌跡，左邊產(chǎn)品估計(jì)一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產(chǎn)品可能有平移和旋轉(zhuǎn)）

2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點(diǎn)為Target_20。

3）完成左邊起點(diǎn)的示教，為Target_ref_start,如下圖。

注：如果左邊產(chǎn)品軌跡有旋轉(zhuǎn)，示教的Target_ref_start相對(duì)于左邊產(chǎn)品的姿態(tài)要和Target_20相對(duì)于右邊產(chǎn)品的姿態(tài)一致（此處左邊產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)了30°，示教的角度z方向也旋轉(zhuǎn)了30°）

4）插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動(dòng)到Home位置

Path_30;//運(yùn)行右邊產(chǎn)品軌跡

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產(chǎn)品起點(diǎn)

ConfJOff;//因?yàn)槭褂闷疲P(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò) ConfLOff; //因?yàn)槭褂闷?，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設(shè)定當(dāng)前位置和Target_20的偏差關(guān)系（包括平移和旋轉(zhuǎn)），因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人停在Target_ref_start起點(diǎn)，即設(shè)定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關(guān)系。使用ot表示平移和旋轉(zhuǎn)均計(jì)算。如果不使用ot，則只使用平移，旋轉(zhuǎn)不計(jì)算

Path_30;//運(yùn)行原有軌跡，此時(shí)軌跡參考坐標(biāo)移動(dòng)關(guān)系，機(jī)器人實(shí)際走左邊產(chǎn)品軌跡

PDispOff;//軌跡完成，關(guān)閉平移關(guān)系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

2、單工位多次預(yù)約程序

1）機(jī)器人有程序如下：

3）工藝過程如下：

機(jī)器人在home等待。有人按過di信號(hào)，機(jī)器人開始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過3次，機(jī)器人執(zhí)行三次

4）我們通過中斷來實(shí)現(xiàn)。

5）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

6）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

7）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給reg1記錄次數(shù)加1

8）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true

35-37行程序只要運(yùn)行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

9）主要程序如下。即如果reg1=0，機(jī)器人在home等待

3、在robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人的socket連接

1）什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket

2）socket通訊能干什么？

可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等

3）創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng)？

機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)

4）socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）

5）創(chuàng)建client端的實(shí)例

通常機(jī)器人和相機(jī)通訊，機(jī)器人作為client端。

a、新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)

b、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

c、之后插入創(chuàng)建連接socketCreate

d、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025.

這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接，如果沒有建立成功會(huì)一直等待，如果成功則往下執(zhí)行。

e、此處做測(cè)試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

f、接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)

g、SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量

h、發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏

6）以下為server端示例

a、重新創(chuàng)建一個(gè)工作站，創(chuàng)建時(shí)不要忘記添加pcinterface選項(xiàng)

b、作為server，機(jī)器人需要?jiǎng)?chuàng)建2個(gè)socketdev變量

c、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，同樣建議先socketclose

d、

e、接著創(chuàng)建socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端socketdev

f、SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設(shè)置一致）

g、SocketListen為機(jī)器人server監(jiān)聽是否有client連接

h、socketAccept為接受client的連接

i、建立連接后，機(jī)器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)

j、之前client程序?yàn)閏lient先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)

7）client和server都寫完后，可以運(yùn)行，注意先運(yùn)行server端，即server機(jī)器人處于監(jiān)聽狀態(tài)，如果連上，兩臺(tái)相互通訊，效果如下

8）server機(jī)器人收到的訊息如下：

9) client機(jī)器人收到的訊息如下：

4、ABB機(jī)器人雙工位預(yù)約程序

1）有如下雙工位生產(chǎn)

2）工藝過程如下：

人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號(hào)為0））機(jī)器人焊接1#工位。

此過程中人工對(duì)2#工位上下料，完成后按di_2完成預(yù)約（即不需要等機(jī)器人完成1#工作）。

機(jī)器人完成1#工作后，由于收到過di_2預(yù)約信號(hào)，機(jī)器人自動(dòng)去完成2#工位

3）我們通過中斷來實(shí)現(xiàn)。

4）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

5）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

6）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給bool量置true

同理設(shè)置第二個(gè)中斷程序

7）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true

35-40行程序只要運(yùn)行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

8）主要程序如下。即如果沒有人給di信號(hào)，機(jī)器人就在home位等待。

9）

5、與相機(jī)通訊的Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取

1）相機(jī)通常發(fā)送字符串給機(jī)器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結(jié)束符，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開。

2）如果機(jī)器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若干num變量，用以存儲(chǔ)過程數(shù)據(jù)，比如StartBit1，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結(jié)束是第幾位，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假設(shè)x的第一位是1，給Startbit1賦值為1

6）插入函數(shù)strfind,查找第一個(gè)“，”在第幾位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

9）同理得到y(tǒng)和theta的信息

10）通過StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開始到LenBit1結(jié)束的字符串，即x的值的字符串

11）

12）同理得到y(tǒng)和z的字符串

13）通過StrToVal函數(shù)，把s1轉(zhuǎn)為num型，付給delta_x, StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量，即轉(zhuǎn)換成功為true不成功為false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15）成功后可以寫屏測(cè)試，如下圖

6、ABB機(jī)器人如何創(chuàng)建數(shù)組

1）什么是數(shù)組？

將相同數(shù)據(jù)類型的元素按一定順序排列的集合

2）有什么用？

比如創(chuàng)建一個(gè)robtarget類型的數(shù)組p_array，p_array里有10個(gè)點(diǎn)位，走完10個(gè)位置就可以用如下代碼，方便簡(jiǎn)潔

FOR i FROM 1 TO 10 DO

MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;

ENDFOR

3）哪些數(shù)據(jù)類型能創(chuàng)建數(shù)組

所有數(shù)據(jù)類型都可以創(chuàng)建數(shù)組

4）數(shù)組最大幾維？

ABB機(jī)器人數(shù)組最大三維！

5）數(shù)組起始序號(hào)是0還是1？

是1

6）如何創(chuàng)建

a、程序數(shù)據(jù)

b、選中類型，比如Robtarget

c、新建，設(shè)置名稱，維數(shù)（這里舉例1維），每個(gè)維度的元素?cái)?shù)量（舉例為10）

d、創(chuàng)建完，就有了一個(gè)10個(gè)數(shù)據(jù)的p_array，

e、修改點(diǎn)位，點(diǎn)擊上圖上某一行，修改位置，即把數(shù)組里的某一個(gè)元素位置修改了。

7、ABB機(jī)器人創(chuàng)建自定義數(shù)據(jù)類型

1）什么是數(shù)據(jù)類型？

諸如robtarget，jointtarget等，把一系列相關(guān)元素集合在一起，類似結(jié)構(gòu)體

2）如何查看系統(tǒng)的數(shù)據(jù)類型

Robotstudio的指令功能數(shù)據(jù)類型

3）ABB機(jī)器人是否可以自定義數(shù)據(jù)類型？

可以

4）如何創(chuàng)建自定義數(shù)據(jù)類型

必須在創(chuàng)建在模塊的最前面，使用關(guān)鍵字RECORD 和ENDRECORD

5）舉例如下：

定義了一種數(shù)據(jù)類型叫student，里面包括性別（bool量），班級(jí)（num），分?jǐn)?shù)。分?jǐn)?shù)又是一個(gè)自定義數(shù)據(jù)類型，具體內(nèi)容包括語文和數(shù)學(xué)分?jǐn)?shù)。

6）可以在程序數(shù)據(jù)里查看到這個(gè)自定義的數(shù)據(jù)類型student

7）可以新建一個(gè)變量，類型為student，可以對(duì)內(nèi)容設(shè)置

8）也可以在示教器進(jìn)行賦值，類似p10.trans.x

8、ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型區(qū)別

CONST VAR PERS 區(qū)別

1）ABB機(jī)器人任何數(shù)據(jù)都有存儲(chǔ)類型，分為常量CONST，變量VAR和可變量PERS

2）常量CONST，即程序內(nèi)不能賦值

3）變量和可變量程序都能賦值，區(qū)別如下

變量-有初值和當(dāng)前值。在執(zhí)行打開程序，移動(dòng)指針到main，移動(dòng)指針到routine時(shí)，變量的當(dāng)前值會(huì)被初始化，即值變?yōu)槌踔?/p>

可變量，只有當(dāng)前值。即任何時(shí)候做了修改，其值就修改了。在執(zhí)行打開程序，移動(dòng)指針到main，移動(dòng)指針到routine時(shí)，值就是當(dāng)前值，不會(huì)發(fā)生變化

4）默認(rèn)插入的robtarget的存儲(chǔ)類型是const，即常量，此時(shí)無法賦值（如下圖，即使類型選到robtarget還是不顯示已經(jīng)建立的robtarget）

此時(shí)，到程序數(shù)據(jù)，找到這個(gè)數(shù)據(jù)，編輯-更改申明，修改為變量

此時(shí)插入賦值語句時(shí)，就能找到這個(gè)點(diǎn)位了。

9、創(chuàng)建帶參數(shù)例行程序

1）什么是參數(shù)例行程序？

例行程序可以輸入?yún)?shù)，使用的時(shí)候看起來就像自定義指令

2）有什么用？

方便使用，用戶不用關(guān)心內(nèi)部實(shí)現(xiàn)過程

3）如何創(chuàng)建

1）新建例行程序

2）設(shè)置名稱，點(diǎn)擊參數(shù)，設(shè)置輸入?yún)?shù)

3）添加參數(shù)，注意右邊的數(shù)據(jù)類型即為該參數(shù)數(shù)據(jù)類型，此處舉例輸入為2個(gè)robtarget

4）點(diǎn)擊確定。

5）程序內(nèi)部根據(jù)自己需要添加內(nèi)容

6）帶參數(shù)例行程序不能直接使用，必須有人調(diào)用，且輸入?yún)?shù)，如下

使用ProcCall

7）此處舉例pknpl指令的創(chuàng)建，實(shí)現(xiàn)功能為從pHome位置吸取并到Target_10位置放置

PROCRoutine2()

pknpl pHome,Target_10;

ENDPROC

PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)

MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;

Set do1;

MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

MoveL place_pos,v500,fine,tool0;

ReSet do1;

MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

ENDPROC

10、 ABB機(jī)器人創(chuàng)建碼垛程序

1）什么是碼垛？

有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序

設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)

3）如何創(chuàng)建

創(chuàng)建m_pallet模塊

建立兩個(gè)routine

在init 程序里，設(shè)置xyz方向個(gè)數(shù)和各方向間距

在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini

通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

11、創(chuàng)建有規(guī)律的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)Robtarget

1）如果有上圖所示6個(gè)產(chǎn)品位置要吸取，如何最快速的創(chuàng)建點(diǎn)位？（純示教？Naive，太體力活了。）

2）如下圖，我們可以發(fā)現(xiàn)1號(hào)位置和0號(hào)位置姿態(tài)一樣，1號(hào)相對(duì)于0號(hào)就是一個(gè)半徑的偏移，2-6號(hào)位置相對(duì)于0號(hào)也都是一個(gè)半徑的偏移，2-6號(hào)姿態(tài)均朝向圓心。由于圖中為6個(gè)，即從2號(hào)開始，每個(gè)點(diǎn)姿態(tài)相對(duì)于1號(hào)旋轉(zhuǎn)了60°

3）是不是可以只要示教0號(hào)點(diǎn)位置，同時(shí)已知半徑（未知的話，自己量一下），就能自動(dòng)算出其他6個(gè)點(diǎn)位置而不用示教了呢？答案當(dāng)然是可以的?。?！

4）由于涉及到坐標(biāo)系偏移和旋轉(zhuǎn)，所以要做好Tool和工件坐標(biāo)系

5）創(chuàng)建工具gripper_dual,假設(shè)z方向100，工具的Z方向?yàn)楣ぞ哐由旆较?/p>

6）如下圖創(chuàng)建坐標(biāo)系，圓心在中間，0號(hào)到1號(hào)方向?yàn)閄，y如圖。下圖中的工件坐標(biāo)系Z朝下（滿足右手法則）。這樣創(chuàng)建主要是為了計(jì)算方便。

7）在workwobject2坐標(biāo)系，gripper_dual工具下，示教中間產(chǎn)品位置Target_center，此時(shí)工具的Z必須垂直于產(chǎn)品平面，即工具的Z朝下。（其實(shí)只是要用這個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)和z，這個(gè)點(diǎn)的xy都是0，因?yàn)檫@個(gè)點(diǎn)在workobject2坐標(biāo)系處于原點(diǎn)，即xy都是0）

8）設(shè)置圓心到第一個(gè)產(chǎn)品的距離（即半徑radius），這里舉例21.45mm

9）我們假設(shè)第一個(gè)位置叫Target1，則在workobject2坐標(biāo)系下

Target1：=Target_center；！先讓Target1位置和姿態(tài)都等于Target_center

Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新計(jì)算位置的x

Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新計(jì)算位置的y

Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到計(jì)算后的位置x和y后，tcp繞著工具的Z旋轉(zhuǎn)60°。

10）通過上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐標(biāo)系下。

11）再配合test等流程，就可以比較簡(jiǎn)單的完成6個(gè)位置的計(jì)算和移動(dòng)，如下

PROC main()

radius:=21.45;

count1:=1;

WHILEcount1<7 DO

rHome;

cal;

routine1;

count1:=count1+1;

ENDWHILE

ENDPROC

PROC routine1()

MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

WaitTime 1;

MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

ENDPROC

PROC cal()

Target_temp:=Target_center;

TEST count1

CASE 1: