pos機憑條參考號,SINAMICS V90 PN 指導(dǎo)手冊第7章回參考點功能

新聞資訊 | 2023-05-19 09:48 | 投稿人：pos機之家

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本文目錄一覽：

1、pos機憑條參考號

pos機憑條參考號

如果伺服是增量式編碼器，共有三種回參考點模式，分別是

通過數(shù)字量輸入信號REF設(shè)置回參考點通過外部參考擋塊和編碼器零脈沖回參考點僅通過編碼器零脈沖回參考點

如果伺服是絕對值編碼器，除了這三種以外，還可以通過“ABS”調(diào)整絕對值編碼器，即將當(dāng)前位置設(shè)為零位。

使用報文7、9、111時，可以通過PROFINET控制字STW1.11設(shè)置開始回參考點，其中STW1.11=1：開始回參考點；STW1.11=0：停止回參考點

通過數(shù)字量輸入信號REF設(shè)置回參考點(p29240=0)

設(shè)置回參考點的前提

伺服電機必須處于“伺服開啟”狀態(tài)且保持靜止信號REF在以下情況下必須是OFF狀態(tài)：

-上電前

-從另一個回參考點模式切換到該模式時

-從另一種控制模式切換到基本定位器控制模式時

使用報文111時，可通過POROFINET控制字POS_STW2.1設(shè)置數(shù)字量輸入信號REF POS_STW2.1=1：設(shè)置參考點；POS_STW2.1=0：不設(shè)置參考點；

使用報文110時，可通過POROFINET控制字POS_STW.1設(shè)置數(shù)字量輸入信號REF POS_STW.1=1：設(shè)置參考點；POS_STW.1=0：不設(shè)置參考點；

使用報文7和9時，可通過數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入信號REF

在信號REF觸發(fā)上升沿時，當(dāng)前位置設(shè)置為零，伺服驅(qū)動回參考點完成：

通過外部參考點擋塊和編碼器零脈沖回參考點(p29240=1)

在該回參考點模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊激活，則當(dāng)電機找到參考點擋塊之前先到達反向擋塊時，搜索變?yōu)榉聪?，再繼續(xù)尋找參考點擋塊。

使用報文111時，可通過POROFINET控制字POS_STW2.2設(shè)置數(shù)字量輸入信號REF POS_STW2.2=1：設(shè)置參考點；POS_STW2.2=0：不設(shè)置參考點；

使用報文110時，可通過POROFINET控制字POS_STW.2設(shè)置數(shù)字量輸入信號REF POS_STW.2=1：設(shè)置參考點；POS_STW.2=0：不設(shè)置參考點；

使用報文7和9時，可通過數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入信號REF

回參考點時反向擋塊禁用(p29239=0)

運行至參考點擋塊

回參考點由控制字STW1.11觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速至p2605指定速度來搜索參考點擋塊。搜索方向由p2604定義。當(dāng)?shù)竭_參考點擋塊后(REF：0→1)，伺服電機減速至靜止?fàn)顟B(tài)。

運行至零脈沖

到達參考點擋塊后，伺服電機再次加速至p2608指定的速度，運行方向與p2604的定義相反，信號REF關(guān)閉(REF：1→0).伺服電機繼續(xù)運行直至到達第一個零脈沖。

運行至參考點

當(dāng)?shù)竭_第一個零脈沖后，伺服驅(qū)動開始以p2611指定速度向p2600定義的參考點運行。伺服電機到達參考點(p2599)后，信號REF OK輸出(0→1).設(shè)置STW1.11為0，回參考點成功。

其中有三個速度設(shè)定，分別是

搜索擋塊的速度(p2605)搜索零脈沖的速度(p2608)搜索參考點的速度(p2611)

執(zhí)行步驟總結(jié)如下：

設(shè)置相關(guān)參數(shù)

2.使用報文7和9時，配置信號REF

3.設(shè)置STW1.11(0→1)，開始回參考點。

4.伺服驅(qū)動到達參考點，信號REFOK輸出(0→1)

5.將控制字STW1.11設(shè)為0，回參考點成功。

回參考點時反向擋塊使能(p29239=1)

運行至參考點擋塊

回參考點由控制字STW1.11觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速至p2605指定速度來搜索參考點擋塊。搜索方向由p2604定義。如果伺服在找到參考點擋塊前先到達反向擋塊，則搜索方向反向，繼續(xù)在反方向?qū)ふ覅⒖键c，當(dāng)?shù)竭_參考點擋塊后(REF：0→1)，伺服電機減速至靜止?fàn)顟B(tài)。

運行至零脈沖

運行至參考點

當(dāng)?shù)竭_第一個零脈沖后，伺服驅(qū)動開始以p2611指定速度向p2600定義的參考點運行。伺服電機到達參考點(p2599)后，信號REF OK輸出(0→1).設(shè)置STW1.11為0，回參考點成功。

時序圖如下：一共兩種情況，一種是搜索方向面向參考點擋塊，另一種是搜索方向背向參考點擋塊

搜索方向面向參考點

搜索方向背向參考點

設(shè)定的速度和方向參數(shù)如下：

搜索擋塊的速度(p2605)搜索零脈沖的速度(p2608)z搜索參考點的速度(p2611)

執(zhí)行步驟總結(jié)如下：

設(shè)置相關(guān)參數(shù)

2.將p29239設(shè)為1以使能反向擋塊

3.使用報文7和9時，配置信號REF