網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機(jī)設(shè)計(jì)作品,工裝夾具運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)制作方法的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機(jī)設(shè)計(jì)作品的問題，今天pos機(jī)之家(m.afbey.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來看下吧!
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pos機(jī)設(shè)計(jì)作品
概述在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的虛擬仿真中，外圍設(shè)備運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)效果很多時(shí)候也是需要制作出來的，因?yàn)橹挥性谠O(shè)備全部運(yùn)行起來之后，才能更好的檢測出機(jī)器人與設(shè)備的碰撞干涉情況。
焊裝夾具是機(jī)器人生產(chǎn)線中最常見的一種工裝設(shè)備，用于定位和夾緊加工工件。在機(jī)器人生產(chǎn)線上使用的焊裝夾具往往都是具備運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的，這樣才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化運(yùn)行。
本期，就來為大家介紹一下MotoSim EG-VRC軟件中夾具運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法。
夾具模型拆分使用機(jī)械設(shè)計(jì)軟件（如CATIA、SolidWorks、UG等軟件）拆分夾具模型，也就是將夾具的相對(duì)固定部分與相對(duì)運(yùn)動(dòng)部分拆分出來。
本例中使用的夾具有兩種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一種是定位銷的頂升運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)屬于直線運(yùn)動(dòng)類型；另一種是壓臂的夾緊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，屬于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)類型。對(duì)夾具拆分時(shí)，可以將其拆分成夾緊機(jī)構(gòu)支撐底座、夾緊機(jī)構(gòu)壓臂、頂升機(jī)構(gòu)氣缸、頂升機(jī)構(gòu)頂尖以及夾具底座。
其中，夾具底座、夾緊機(jī)構(gòu)支撐底座、頂升機(jī)構(gòu)氣缸是相對(duì)固定部分，夾緊機(jī)構(gòu)壓臂、頂升機(jī)構(gòu)頂尖是相對(duì)運(yùn)動(dòng)部分。
模型導(dǎo)入仿真軟件首先在MotoSim EG-VRC軟件中創(chuàng)建出機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)，然后導(dǎo)入拆分后的夾具模型。模型導(dǎo)入過程中要按照一定的父子級(jí)關(guān)系依次導(dǎo)入，如下圖所示，這樣導(dǎo)入后的零件模型能夠自動(dòng)裝配成一臺(tái)完整的夾具。
夾具模型導(dǎo)入完成后，以夾具底座為對(duì)象對(duì)其進(jìn)行位置布局操作，布局完成后的效果如下圖所示。
本地原點(diǎn)設(shè)定本地原點(diǎn)設(shè)定是夾具運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)制作的關(guān)鍵步驟，也是其他外部導(dǎo)入模型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)制作的關(guān)鍵步驟。由于外部導(dǎo)入的模型均是以模型自身的設(shè)計(jì)原點(diǎn)為基準(zhǔn)參考，導(dǎo)入MotoSim EG-VRC軟件以后，模型的設(shè)計(jì)原點(diǎn)并不會(huì)發(fā)生變化。而在仿真軟件中所有的模型均要以仿真軟件的大地坐標(biāo)系為參考基準(zhǔn)，這樣才能保證所有坐標(biāo)系之間的相互轉(zhuǎn)換保持一致，因此這里需要對(duì)導(dǎo)入的外部夾具模型進(jìn)行原點(diǎn)的本地化設(shè)定。
一般情況下，外部導(dǎo)入的模型只對(duì)具備運(yùn)動(dòng)屬性的零部件模型進(jìn)行本地化原點(diǎn)設(shè)定即可，所以本例中需要對(duì)夾具的夾緊機(jī)構(gòu)壓臂模型和頂升機(jī)構(gòu)頂尖模型進(jìn)行本地化原點(diǎn)設(shè)定。
左側(cè)的Cad Tree中鼠標(biāo)右擊夾緊機(jī)構(gòu)壓臂模型資源節(jié)點(diǎn)，在彈出的快捷菜單中選擇“Set Originpos”，彈出Origin Point對(duì)話框。
鼠標(biāo)點(diǎn)選“Pick Enable”選項(xiàng)后，在軟件工作區(qū)中點(diǎn)擊需要設(shè)定為本地原點(diǎn)的參考位置，對(duì)于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)類型的模型，通常將其旋轉(zhuǎn)軸上的某一點(diǎn)設(shè)置為本地原點(diǎn)。本地原點(diǎn)選取完成后，被選擇為本地原點(diǎn)的位置處會(huì)出現(xiàn)白色坐標(biāo)系，同時(shí)Origin Point對(duì)話框的坐標(biāo)值輸入框中顯示出當(dāng)前選定位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，然后點(diǎn)擊OK按鈕。
頂升機(jī)構(gòu)頂尖模型屬于直線運(yùn)動(dòng)類型，對(duì)于這類模型其本地原點(diǎn)通常設(shè)定在直線運(yùn)動(dòng)軸的軸線上，如下圖所示。
夾具模型腳本編寫MotoSim EG-VRC軟件中非機(jī)器人類型的模型運(yùn)動(dòng)都是通過編寫模型腳本實(shí)現(xiàn)的，夾具的運(yùn)動(dòng)也是一樣。
對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過“AXIS6”或“ACT”腳本實(shí)現(xiàn)，二者都是通過改變零部件模型的相對(duì)位置或姿態(tài)再現(xiàn)模型的運(yùn)動(dòng)效果，其中AXIS6腳本在改變模型位姿時(shí)不受設(shè)定時(shí)間間隔的制約，而ACT腳本再現(xiàn)出的模型運(yùn)動(dòng)效果是受設(shè)定時(shí)間制約的，其運(yùn)動(dòng)過程持續(xù)時(shí)長即為設(shè)定的時(shí)間間隔。
使用ACT腳本控制夾緊機(jī)構(gòu)壓臂實(shí)現(xiàn)關(guān)閉運(yùn)動(dòng)的模型腳本A1_CLOSE代碼如下所示，腳本含義：控制夾具夾緊機(jī)構(gòu)壓臂模型繞本地原點(diǎn)的Y坐標(biāo)軸由-90°位置旋轉(zhuǎn)到0°位置處，旋轉(zhuǎn)時(shí)間持續(xù)1s，并在其運(yùn)行到位后將機(jī)器人控制器DX200的反饋信號(hào)IN#(2)置位。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_A1_2 Ry S=-90.00 E=0.00 T=0,1000OUT DX200 IN#(2)=ON T=1000,1000
使用ACT腳本控制夾緊機(jī)構(gòu)壓臂實(shí)現(xiàn)打開運(yùn)動(dòng)的模型腳本A1_OPEN代碼如下所示，腳本含義與A1_CLOSE相反。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_A1_2 Ry S=0.00 E=-90.00 T=0,1000OUT DX200 IN#(2)=OFF T=1000,1000
使用ACT腳本控制頂升機(jī)構(gòu)頂尖實(shí)現(xiàn)上升運(yùn)動(dòng)的模型腳本B1_UP代碼如下所示，腳本含義：控制夾具夾緊機(jī)構(gòu)壓臂模型沿著本地原點(diǎn)的Z坐標(biāo)軸由1208.394mm位置運(yùn)行到1218.394mm位置處，運(yùn)行時(shí)間持續(xù)1s，并在其運(yùn)行到位后將機(jī)器人控制器DX200的反饋信號(hào)IN#(1)置位。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_B1_2 Z S=1208.394 E=1218.394 T=0,1000OUT DX200 IN#(1)=ON T=1000,1000
使用ACT腳本控制頂升機(jī)構(gòu)頂尖實(shí)現(xiàn)下降運(yùn)動(dòng)的模型腳本B1_DOWN代碼如下所示，腳本含義與B1_UP相反。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_B1_2 Z S=1218.394 E=1208.394 T=0,1000OUT DX200 IN#(1)=OFF T=1000,1000
若是使用AXIS6腳本控制夾具模型運(yùn)動(dòng)，則在編寫腳本時(shí)需要將模型的位置數(shù)據(jù)輸入到腳本編輯向?qū)е蠵osition下的坐標(biāo)輸入框中，然后根據(jù)旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)類型計(jì)算并輸入相應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，方法與使用ACT腳本類似，感興趣的小伙伴可以自行測試，這里不作過多介紹。
夾具運(yùn)動(dòng)I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)在I/O事件管理器中添加機(jī)器人控制信號(hào)對(duì)模型腳本的控制事件，以達(dá)到使用機(jī)器人輸出信號(hào)控制夾具模型運(yùn)動(dòng)的目的。
通過對(duì)機(jī)器人輸出信號(hào)#30030、#30031的ON/OFF狀態(tài)的切換，分別控制夾具頂升機(jī)構(gòu)頂尖模型、夾緊機(jī)構(gòu)壓臂模型的上升與下降、關(guān)閉與打開。
機(jī)器人控制程序編寫在機(jī)器人的虛擬示教器中編寫夾具運(yùn)動(dòng)控制程序，編寫完成后程序代碼如下圖所示。
仿真運(yùn)行仿真運(yùn)行之前首先要把夾具模型恢復(fù)到初始工作狀態(tài)，一般情況下夾具頂升機(jī)構(gòu)頂尖處于下降狀態(tài)、夾緊機(jī)構(gòu)壓臂處于打開狀態(tài)為初始工作狀態(tài)。
對(duì)制作好的夾具運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行仿真運(yùn)行，運(yùn)行效果如下方動(dòng)態(tài)圖所示。
The End
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