網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機(jī)使用說(shuō)明書,距離先執(zhí)行指令功能介紹與使用方法的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機(jī)使用說(shuō)明書的問(wèn)題，今天pos機(jī)之家(m.afbey.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來(lái)看下吧!

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1、pos機(jī)使用說(shuō)明書

pos機(jī)使用說(shuō)明書

距離先執(zhí)行指令是這樣一種功能，它在機(jī)器人的TCP相對(duì)動(dòng)作指令的目標(biāo)位置到達(dá)所指定的距離以內(nèi)時(shí)，與機(jī)器人的動(dòng)作并行地調(diào)用程序，或者進(jìn)行信號(hào)輸出。本指令可作為動(dòng)作指令的附加指令來(lái)使用，不能作為單獨(dú)指令進(jìn)行示教。

J P[1] 100% FINEL P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A

距離先執(zhí)行指令功能相關(guān)要素、參數(shù)、使用限制說(shuō)明如下表所示。

使用本指令前，應(yīng)設(shè)定系統(tǒng)變量：$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB=TRUE。

先執(zhí)行距離指令，以如下圖所示格式進(jìn)行示教。

距離指定值：先執(zhí)行距離指令在TCP進(jìn)入以目標(biāo)點(diǎn)為中心的球體區(qū)域內(nèi)時(shí)，執(zhí)行執(zhí)行指令。這個(gè)指定的球體的半徑大小，就是距離指定值（單位：mm）。距離指定范圍值在0~999.9mm之間，該球體范圍被稱為觸發(fā)區(qū)域。

L P[1] 2000mm/sec FINEL P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1]=ON

添加距離先執(zhí)行指令后，在機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)部周期性地檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前位置，并判斷TCP是否已進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域。當(dāng)檢測(cè)位置進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域時(shí)，執(zhí)行執(zhí)行指令。

根據(jù)程序中的指令，以距離來(lái)指定調(diào)用子程序的時(shí)機(jī)。由于是使用機(jī)器人運(yùn)行周期間隔來(lái)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)和當(dāng)前位置的距離，并進(jìn)行條件的判斷，所以指定距離和指令執(zhí)行的真實(shí)位置會(huì)出現(xiàn)誤差。（在2000mm/sec下，誤差大致為16mm左右。）

觸發(fā)區(qū)域半徑：觸發(fā)區(qū)域的半徑，按如下方式確定。

半徑=（距離指定值或$DB_MINDIST）+$DB_TOLERENCE

當(dāng)距離指定值小于$DB_MINDIST時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)將$DB_MINDIST視為距離指定值。

例如假設(shè)在$DB_MINDIST=5.0下進(jìn)行如下示教。

L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON

這種情況下，機(jī)器人控制系統(tǒng)默認(rèn)將其距離指定值設(shè)置為DB 5.0mm。然后，再加上$DB_TOLERENCE的值，由此來(lái)確定觸發(fā)區(qū)域的半徑，此時(shí)觸發(fā)區(qū)域的半徑為5.05mm。

執(zhí)行指令：通過(guò)距離先執(zhí)行指令能夠執(zhí)行的內(nèi)容包括：程序調(diào)用、信號(hào)輸出、點(diǎn)邏輯。

更改條件：只要機(jī)器人控制系統(tǒng)識(shí)別TCP已到達(dá)觸發(fā)區(qū)域內(nèi)，就執(zhí)行執(zhí)行指令。但是，諸如如下的“離開”、“通過(guò)”、“動(dòng)作結(jié)束”，則不會(huì)被判定為TCP已進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域。

離開：當(dāng)運(yùn)動(dòng)指令指定CNT定位類型的轉(zhuǎn)角時(shí)，機(jī)器人不會(huì)通過(guò)觸發(fā)區(qū)域，這種情形被稱為離開。

通過(guò)：當(dāng)觸發(fā)區(qū)域特別小時(shí)，機(jī)器人計(jì)算位置不進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域而直接通過(guò)，這種情形被稱為通過(guò)。

動(dòng)作結(jié)束：區(qū)域觸發(fā)、離開、通過(guò)的條件尚未成立的情況下，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束而機(jī)器人停止時(shí)，強(qiáng)制執(zhí)行執(zhí)行指令。此時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，但是，若是運(yùn)動(dòng)指令定位形式設(shè)定為FINE時(shí)將不會(huì)發(fā)生報(bào)警。如果希望使用該觸發(fā)條件時(shí)，可以將$DB_MOTNEND設(shè)定為FALSE。（默認(rèn)值：TRUE）。

條件未成立時(shí)的報(bào)警：本功能在條件未成立的情況下，機(jī)器人會(huì)發(fā)生報(bào)警。發(fā)生的報(bào)警取決于系統(tǒng)變量$DB_CONDTRIG。

單步運(yùn)行：機(jī)器人單步運(yùn)行經(jīng)過(guò)本指令所示教的動(dòng)作指令時(shí)，動(dòng)作在調(diào)用子程序的時(shí)暫停。此后，在單步運(yùn)行被調(diào)用的子程序時(shí)，執(zhí)行剩余的動(dòng)作。

執(zhí)行指令為信號(hào)輸出的情況下，與沒有先執(zhí)行指令的動(dòng)作指令一樣地單步執(zhí)行。

暫停和再啟動(dòng)：帶有本指令的動(dòng)作指令在暫停后再啟動(dòng)時(shí)，觸發(fā)區(qū)域的大小將會(huì)發(fā)生變化。暫停后再啟動(dòng)時(shí)，觸發(fā)區(qū)域的半徑成為最小半徑（$DB_MINDIST+$DB_TORELENCE）的值。因此，在觸發(fā)條件成立前暫停時(shí)，觸發(fā)的時(shí)機(jī)將會(huì)發(fā)生變化。

該處理的目的在于，等待TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后進(jìn)行執(zhí)行指令的處理。由此可以預(yù)防因暫停后的再啟動(dòng)而引起的過(guò)早觸發(fā)。

不進(jìn)行該區(qū)域半徑的更改時(shí)，可將系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS設(shè)定為0。此時(shí)，即使暫停也會(huì)像通常情況一樣在指定距離位置處觸發(fā)執(zhí)行指令。

手動(dòng)運(yùn)行后的再啟動(dòng)：在程序暫停中手動(dòng)運(yùn)行之后再啟動(dòng)程序的執(zhí)行時(shí)，根據(jù)再啟動(dòng)的位置，執(zhí)行指令的執(zhí)行時(shí)機(jī)會(huì)發(fā)生變化。此外，由于是暫停后的再啟動(dòng)，執(zhí)行時(shí)機(jī)還會(huì)因系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS的值而發(fā)生變化。

當(dāng)系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS=1時(shí)，中斷程序后再啟動(dòng)后，觸發(fā)區(qū)域的半徑成為最小半徑。當(dāng)系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS=0時(shí)，即使在程序中斷后再啟動(dòng)時(shí)，觸發(fā)區(qū)域的半徑也不會(huì)發(fā)生變化。

停電處理：當(dāng)設(shè)定停電處理有效時(shí)，程序執(zhí)行過(guò)程中發(fā)生掉電的情況下，通過(guò)通電后的再啟動(dòng)可從子程序的剩余指令開始執(zhí)行。

與基于時(shí)間指定的先執(zhí)行指令和后執(zhí)行指令（TIME BEFORD/TIME AFTER）不可同時(shí)使用。

無(wú)法同時(shí)執(zhí)行10個(gè)以上附帶先執(zhí)行/先執(zhí)行距離指令的動(dòng)作指令。

先執(zhí)行距離指令周期性地檢測(cè)當(dāng)前位置和目標(biāo)點(diǎn)之間的距離，判斷觸發(fā)條件是否已經(jīng)滿足。因此，指定距離和指令執(zhí)行位置會(huì)產(chǎn)生誤差。根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)行速度，系統(tǒng)會(huì)在更加靠近指定距離的位置進(jìn)行執(zhí)行指令的執(zhí)行。機(jī)器人移動(dòng)越慢，執(zhí)行指令的執(zhí)行時(shí)機(jī)就越精確。

在定位類型為CNT的動(dòng)作指令運(yùn)行結(jié)束時(shí)，條件成立前掉電的情況下，先執(zhí)行指令不會(huì)因停電恢復(fù)而恢復(fù)。

先執(zhí)行指令不能與增量指令、跳轉(zhuǎn)指令、高速跳轉(zhuǎn)指令同時(shí)使用。

該指令也可以在多群組的程序中使用，這種情況下，在編號(hào)小的組掩碼檢測(cè)與目標(biāo)點(diǎn)的距離并執(zhí)行執(zhí)行指令。

該指令不能在不具備直角坐標(biāo)的機(jī)器人上使用，不支持行列格式的位置數(shù)據(jù)，不支持內(nèi)嵌附加軸。

不能在FANUC Robot F-200i上使用，不支持機(jī)器人路徑跟蹤。

機(jī)器人處于減速停止時(shí)，某些情況下不會(huì)觸發(fā)“離開”。這種情況下，在再啟動(dòng)程序后觸發(fā)執(zhí)行指令。

急停后的慣性運(yùn)動(dòng)中不會(huì)觸發(fā)指令。慣性運(yùn)動(dòng)中通過(guò)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，在再啟動(dòng)程序后觸發(fā)執(zhí)行指令。

在動(dòng)作快要結(jié)束時(shí)急?；蛟賳?dòng)程序時(shí)，某些情況下會(huì)在再啟動(dòng)程序時(shí)立即觸發(fā)執(zhí)行指令。

當(dāng)距離指定值較小的情況下，機(jī)器人在單步運(yùn)行模式時(shí)程序有時(shí)會(huì)在動(dòng)作快要結(jié)束時(shí)暫停。這種情況下，在執(zhí)行下一行時(shí)觸發(fā)執(zhí)行指令。

在程序暫停后觸發(fā)條件成立的情況下，在該行不會(huì)觸發(fā)執(zhí)行指令，執(zhí)行下一行時(shí)觸發(fā)執(zhí)行指令。

在程序前面行中有尚未觸發(fā)的先執(zhí)行指令、先執(zhí)行距離指令時(shí)，前面行的先執(zhí)行指令、先執(zhí)行距離指令觸發(fā)之前，即使?jié)M足觸發(fā)條件也不會(huì)觸發(fā)執(zhí)行指令。

首先，將光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作附加指令示教區(qū)域（動(dòng)作指令程序后的空白處），然后在右側(cè)的動(dòng)作修改指令窗口中切換顯示出“之前距離”附加功能。

選中“之前距離”附加功能后，距離先執(zhí)行指令被添加到動(dòng)作指令附加功能區(qū)。同時(shí)，右側(cè)的動(dòng)作修改窗口中顯示指定距離設(shè)定標(biāo)志。

點(diǎn)擊“指定距離設(shè)定”標(biāo)志之后，在彈出的數(shù)字輸入對(duì)話框中，輸入先執(zhí)行的距離，如5mm，即在機(jī)器人運(yùn)行到當(dāng)前示教點(diǎn)5mm觸發(fā)距離范圍時(shí)執(zhí)行附加條件。

指定距離設(shè)定完成后，在右側(cè)的時(shí)間指令窗口中選擇“DO[]=…”，當(dāng)然，這里也可以選擇調(diào)用程序或點(diǎn)邏輯指令。

設(shè)定要使用的數(shù)字量輸出信號(hào)地址，如這里設(shè)定為5，也就是DO[5]。

最后在右側(cè)的I/O指令窗口中設(shè)置數(shù)字量輸出信號(hào)的輸出值，如這里選擇“ON”，即將DO[5]置位。

參考上述步驟，在后續(xù)的運(yùn)行程序中添加相應(yīng)的先執(zhí)行功能，指令全部添加完成后，程序代碼如下圖所示。

對(duì)編寫的程序進(jìn)行測(cè)試，可以看到機(jī)器人TCP在運(yùn)行到P[2]點(diǎn)附近5mm的觸發(fā)區(qū)域后，DO[5]被置位；機(jī)器人TCP在運(yùn)行到P[4]點(diǎn)附近2mm的觸發(fā)區(qū)域時(shí)，DO[5]被復(fù)位。

The End

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