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1、最全面專業(yè)的pos機(jī)知識大全

最全面專業(yè)的pos機(jī)知識大全

此文值得收藏，以fanuc為例，詳細(xì)講解機(jī)器人的組成及系統(tǒng)，i/0，示教器等，不同品牌機(jī)器人有差異，但很多相通之處，希望對各位機(jī)友有所幫助。

一.機(jī)器人簡單介紹

1、機(jī)器人的構(gòu)成

是由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。

2、機(jī)器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.

3、FANUC機(jī)器人的型號

主要型號:型號軸數(shù)手部負(fù)重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

4、機(jī)器人的主要參數(shù)

1)手部負(fù)重

2)運(yùn)動軸數(shù)

3)2,3軸負(fù)重

4)運(yùn)動范圍

5)安裝方式

6)重復(fù)定位精度

7)最大運(yùn)動速度

5、FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境

1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度

2)環(huán)境濕度:普通:75%RH短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)）

3)振動:=0.5G(4.9M/s2)

6、FANUC機(jī)器人的編程方式

1)在線編程

2)離線編程

7、 FANUC機(jī)器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機(jī)能,機(jī)器人無須外加傳感器,各種場合均適用

二、FANUC機(jī)器人的構(gòu)成

1、 FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)

Handling Tool用于搬運(yùn) Arc Tool用于弧焊 Spot Tool用于點(diǎn)焊 Sealing Tool用于布膠 Paint Tool用于油漆 Laser Tool用于激光焊接和切割

1、發(fā)那科硬件系統(tǒng)

1)基本參數(shù):馬達(dá)交流伺服馬達(dá) CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設(shè)備 Process I/O, Module A,B 等

2)單機(jī)形式:(見圖 1)

3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖 2）

4)機(jī)器人控制器硬件（見圖 3）

三、控制器

一. 認(rèn)識 TP(Teach Pendant)

1、TP的作用

1 ）點(diǎn)動機(jī)器人

2 ）編寫機(jī)器人程序

3 ）試運(yùn)行程序

4 ）生產(chǎn)運(yùn)行

5 ）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）

2、認(rèn)識 TP上的鍵（見下圖）

Status Inicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。

ON/OFF Switch（開關(guān)）：與 DEADMAN開關(guān)一起啟動或禁止機(jī)器人運(yùn)動。

PREV：顯示上一屏幕。

SHIFT key（鍵）：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。

MENUS key（鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。

Cursor keys（光標(biāo)鍵）：使用這些鍵移動光標(biāo)。

STEP key（鍵）：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。

RESET key（鍵）：使用這個(gè)鍵清除告警。

BACK SPACE key（鍵）：：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。

ITEM key（鍵）：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。

ENTER key（鍵）：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。

POSN key（鍵）：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。

ALARMS key（鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。

QUEUE key（鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。

APPL INST key（鍵）：使用該鍵顯示測試循環(huán)屏幕。

SATUS key（鍵）：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。

MOVE MENU key（鍵）：使用該鍵來顯示運(yùn)動菜單屏幕。

MAN FCTNS key（鍵）：使用該鍵來顯示手動功能屏幕。

Jog Speed keys（鍵）：使用這些鍵來調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動操作速度。

COORD key（坐標(biāo)系鍵）：使用該鍵來選擇手動操作坐標(biāo)系。

Jog keys（鍵）：使用這些鍵來手動手動操作機(jī)器人。

BWD key（鍵）：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。

FWD key（鍵）：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。

HOLD key（鍵）：使用該鍵停止機(jī)器人。

Program keys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。

FCTN key（鍵）：使用該鍵顯示附加菜單。 Emergency Stop Button（緊急停止按鈕）：使用該鍵停止正在運(yùn)行的程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，并對機(jī)器人實(shí)施制動。

3、TP上的開關(guān)

4、TP上的指示燈

TP開關(guān)此開關(guān)控制 TP有效 /無效，當(dāng) TP無效時(shí)，示教、編程、手動運(yùn)行不能被使用。DEADMAN 開關(guān)當(dāng) TP有效時(shí)，只有 DEADMAN 開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。LED指示燈功能 FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。 HOLD顯示暫停鍵被按下。 STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。 BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動器正在被操作。 RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。 WELD ENBL顯示弧焊被允許。 ARC ESTAB顯示弧焊正在進(jìn)行中。 DRY RUN顯示在測試操作模式下，使用干運(yùn)行。 JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。 TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，

5、TP的顯示屏

1）液晶屏（16*40行）

2）顯示各種 TOOL的菜單（有所不同）

3）Quick/Full菜單（通過 FCTN鍵選擇）

6、屏幕菜單和功能菜單

1）屏幕菜單

項(xiàng)目功能 UTILITIES顯示提示 TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù) MANUAL FCTNS執(zhí)行宏指令 ALARM顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息 I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入 /輸出，分配信號 SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件 USER顯示用戶信息 SELECT列出和創(chuàng)建程序 EDIT編輯和執(zhí)行程序 DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植 STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài) POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置 SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量， Mastering

2）功能菜單（表 4）

項(xiàng)目功能 ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序 Disable FWD/BWD使用 TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇 FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會顯示） TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象 TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語句處 QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇 SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中 PRINT SCREEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù) PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)

注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點(diǎn)的位置和速度值，其他功能都不能使用。

三、遠(yuǎn)端控制器遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：

1）用戶控制面板

2） PLC）

3 ）Host Computer

四、顯示器和鍵盤

外接的.顯示器和鍵盤通過 RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的 TP功能。和機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通脫 TP實(shí)現(xiàn)。

五、通訊

1）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 RS-232C接口（外部），兩個(gè)可選的 RS-232C接口（內(nèi)部）

2）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 RJ45網(wǎng)絡(luò)接口

六、輸入/輸出 I/O輸入/輸出信號

包括以下：

1）外部輸入 /輸出 UI/UO

2）操作者面板輸入 /輸出 SI/SO

3）機(jī)器人輸入 /輸出 RI/RO

4）數(shù)字輸入 /輸出 DI/DO（512/512）

5）組輸入 /輸出 GI/GO（0 to 32767最多 16位）

6）模擬輸入 /輸出 AI/AO（0 to 16383 15位數(shù)字植）

輸入/輸出設(shè)備有以下 3種類型：

1）Model A

2） Model B

3） Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是 512個(gè)。

七、外部 I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能：

1、選擇程序

2、開始和停止程序

3、從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)

4、其他

八、機(jī)器人的運(yùn)動

R-J3/R-J3iB控制器最多能控制 16根軸，最多可控制 3個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制 9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。機(jī)器人根據(jù) TP示教或程序中的運(yùn)動指令進(jìn)行移動。 TP示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動基于位置信息、運(yùn)動方式、速度、終止方式等。

九、急停設(shè)備

* 2個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于 TP面板）

*外部急停（輸入信號）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。

1）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 RS-232C接口（外部），兩個(gè)可選的 RS-232C接口（內(nèi)部）

2）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 RJ45網(wǎng)絡(luò)接口

十、附加軸每個(gè)組最多可以有 3根附加軸（除了機(jī)器人的 6根軸）。附加軸有以下 2種類型：

1 ）外部軸控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動。

2 ）內(nèi)部軸直線運(yùn)動或圓弧運(yùn)動時(shí)，和機(jī)器人一起控制。

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