網(wǎng)上有很多關于pos機輸入x,Lua語言在機器人領域的應用入門的知識，也有很多人為大家解答關于pos機輸入x的問題，今天pos機之家(m.afbey.com)為大家整理了關于這方面的知識，讓我們一起來看下吧!

本文目錄一覽：

1、pos機輸入x

pos機輸入x

Lua 是一種強大、高效、輕量、可嵌入的類C腳本語言，支持過程式編程、面向?qū)ο笫骄幊獭⒑瘮?shù)式編程和數(shù)據(jù)描述。

print("Hello" .. " World!")

Lua的讀音盧阿（LOO-ah），在葡萄牙語里是月亮的意思

Lua的官方網(wǎng)站：https://www.lua.org/

Lua的入門教程：

https://www.lua.org/pil/contents.htmlhttps://www.w3cschool.cn/lua/

誰在使用Lua

Adobe Photoshop游戲產(chǎn)業(yè)首選的腳本語言：魔獸世界、大話西游絕大多數(shù)手游都用Lua寫游戲邏輯，方便做安裝后的熱更新

Lua的特點

快速，其他語言談論起執(zhí)行效率時，通常會說“和Lua一樣快”可移植性（標準C實現(xiàn)），可以運行在Windows，Linux，移動設備和其他嵌入式設備（甚至樂高的MindStorms）可嵌入性，可以作為一種動態(tài)特性嵌入到其他語言中，如C、C++、Java、C#、SmallTalk，甚至其他腳本語言如Perl，Ruby。簡單的強大性，Lua不是原生的面向?qū)ο笳Z言，但可以通過元編程支持面向?qū)ο?。短小精湛，壓縮后大小為350k，一首編碼率為128kbps的mp3大小接近4M。

Getting Started

運行環(huán)境：二進制安裝包“Lua for Windows”

編輯器：推薦Sublime（內(nèi)建對lua的支持，直接可以build運行）

交互式編程

> Lua -i> Print("Hello World!")

腳本式編程，新建一個后綴名為.lua的文件，如hello.lua，內(nèi)容如下

print("Hello World!")

通過在console中輸入lua hello.lua來運行該lua程序（確保console當前目錄與lua文件在同一個目錄下）

變量

全局變量

name = "Elon Musk"

局部變量

local name = "Musk"-- 局部變量只在作用域（程序塊）中起作用，典型的程序塊，如下-- 1. 函數(shù)function sum(a, b) -- 函數(shù)開始即塊開始 local s = a + b return s -- 函數(shù)結(jié)束即塊結(jié)束end-- 2. 代碼塊if spring_is_comming then -- 塊開始 local rocket_is_ready = true if rocket_is_ready then --launch_it() end -- 塊結(jié)束end-- 3. 文件-- 文件開始即塊開始local filename = "hello.lua"-- 文件結(jié)束即塊結(jié)束

數(shù)據(jù)類型

-- nil, 未初始化的變量的默認值為nil，即為空print(bezos)-- numberlocal price = 1.2print(type(price))-- boolean, true or falselocal today_is_weekend = falseprint(type(today_is_weekend))-- stringbezos = "Boss of Blue Origin"print(type(bezos))-- tablevalues = {1, 4, 9, 16}for i=1,#values do print(values[i])endpos = {x=1, y=2, z=3}print(type(pos))print(pos.x, pos.y, pos.z)-- functionfunction do_something() step_1() step_2() step_3() ...end-- userdata -- 自定義數(shù)據(jù)類型，如系統(tǒng)中的JointTarget、RobTarget、ToolData等

賦值

-- SpaceX 2022年發(fā)射任務launch_times = 36target_of_IM_1 = "MOON"launch_tasks = {"IM-1", "TRANSPORTER-3", "獵鷹重型USSF-44"}im_1 = { name = "IM-1", date = "2022-1-30"， load = "Moon Detector from Intuitive Machines"}

循環(huán)

local sum = 0-- forfor i=1,10,1 do sum = sum + iendprint(sum)-- whilesum = 0local i = 0while i <= 10 do sum = sum + i i = i + 1endprint(sum)-- while breaksum = 0i = 0while true do if i > 10 then break end sum = sum + i i = i + 1end

條件判斷

if is_sunny then -- launchelse -- cancel the launch taskendif wind_force == 7 then -- do somethingelseif wind_force == 8 then -- do somethingelseif wind_force == 9 then -- do somethingelse -- cancelend

函數(shù)

函數(shù)是完成特定任務或功能的語句組合?？梢酝ㄟ^名字加小括號的方式來調(diào)用指定函數(shù)。

function launch(rocket) local ret = test() if not ret then return false end add_fuel() load_detector() return ignite()end

運算符

操作符

描述

+

加法

-

減法

*

乘法

/

除法

%

取余

^

冪運算

-

負號

庫函數(shù)

Lua提供很多庫函數(shù)，如string、os,、math、table

string

print(string.upper("Hello"))print(string.lower("Hello"))print(string.reverse("Hello"))print(string.len("Hello"))-- formatprint(string.format("The result is: %d\", 3))-- find-- 使用正則表達式進行數(shù)據(jù)提取 {{x,y,z},{q1,q2,q3,q4}}local str = "{{1.1,1.2,1.3},{1,0,0,0}}"local _, _, x, y, z, q1, q2, q3, q4 = string.find(str, "{{([+-.%d]+),([+-.%d]+),([+-.%d]+)},{([+-.%d]+),([+-.%d]+),([+-.%d]+),([+-.%d]+)}}")if x == nil then returnendprint(x, y, z, q1, q2, q3, q4)

其他庫函數(shù)請在需要使用時自行搜索

機器人編程

主要關注以下三個方面

程序架構(gòu)數(shù)據(jù)類型指令

程序架構(gòu)

程序類型

描述

前臺程序

即主程序，當前在程序編輯界面打開的程序。不考慮工位預約功能

后臺程序

系統(tǒng)啟動后在后臺運行，不依賴于前臺程序，為了安全考慮后臺程序不支持運動指令。

舉例說明

有一項目使用點激光（測距）來進行邊緣檢測，目前系統(tǒng)提供的SearchL函數(shù)只接收DI信號輸入，如何把距離轉(zhuǎn)化為DI信號？

坐標系

數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)類型

描述

JointTarget

關節(jié)位置數(shù)據(jù)，記錄機器人各個關節(jié)的角度信息，單位為角度

RobTarget

空間位置，記錄機器人空間目標位置信息

ToolData

工具數(shù)據(jù)，用于描述工具特征的數(shù)據(jù)，包括mounting, 位置

WobjData

工件數(shù)據(jù)，用于描述工件坐標系，包括用戶坐標系和物體坐標系

LoadData

負載數(shù)據(jù)，用于描述附加到機械臂法蘭的負載信息，如質(zhì)量，質(zhì)心位置，慣量

SpeedData

速度數(shù)據(jù)，包括直線速度，旋轉(zhuǎn)速度，外軸直線速度和外軸旋轉(zhuǎn)速度

ZoneData

區(qū)域數(shù)據(jù)，用于指定轉(zhuǎn)彎半徑

指令

MoveL([motGroup/mecName], toPoint, speed, zone, tool, wobj, [load])

其中括號包括的參數(shù)是可以省略不寫的，如：

MoveL(toPoint, speed, zone, tool, wobj) 是沒有毛病的。

現(xiàn)階段的機器人程序都是死的，不會進行聯(lián)想。使用指令前，先看清函數(shù)定義，它需要什么類型的參數(shù)，就給它什么類型的參數(shù)，不要自己想當然。

函數(shù)執(zhí)行與機器人運動執(zhí)行

腳本程序在執(zhí)行時，是一條語句接著一條語句執(zhí)行；機器人運動時，也是一個運動接著一個運動執(zhí)行，在一個運動還沒執(zhí)行完之前不會去執(zhí)行下一個運動。像MoveL這種運動指令存在一種情況，就是函數(shù)執(zhí)行完了，運動還沒有執(zhí)行完。這就會導致MoveL之后的SetDO輸出時間提前了。如果要等運動執(zhí)行完再輸出DO，需要在SetDO前加入

while GetDO("SYS_SERVO_BUSY") ~= 0 do check_stop() Sleep(10)end

以上

以上就是關于pos機輸入x,Lua語言在機器人領域的應用入門的知識，后面我們會繼續(xù)為大家整理關于pos機輸入x的知識，希望能夠幫助到大家！