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本文目錄一覽：

1、pos機模擬訓(xùn)練

pos機模擬訓(xùn)練

概述\u200d

起始點接觸尋位是工業(yè)機器人自動檢測工件安裝誤差的一種功能，在弧焊焊接中被廣泛應(yīng)用。在機器人搜索運動過程中，焊絲與工件接觸的一瞬間焊接回路接通導(dǎo)電，接觸傳感器反饋信號到機器人控制器，機器人立即停止，然后獲取機器人當(dāng)前位置。將此位置與工件基準(zhǔn)位置進行對比，并計算出安裝偏差。正式焊接時，機器人運動到焊接點位上通過位置偏移指令補償工件偏差，這樣每次焊接的焊縫就都是工件上指定的焊縫了。

為了能夠仿真出安川機器人起始點接觸尋位效果，MotoSimEG-VRC軟件中內(nèi)置了虛擬接觸傳感器，通過使用虛擬接觸傳感器就能夠仿真出機器人起始點接觸尋位效果。然后通過數(shù)據(jù)處理指令計算出工件的安裝誤差，最后在機器人仿真運行時補償計算出的偏差，以達(dá)到真實機器人的運動效果。

機器人系統(tǒng)創(chuàng)建\u200d

在MotoSimEG-VRC軟件中創(chuàng)建虛擬仿真項目，添加一臺安川弧焊焊接機器人，一般情況下型號中帶有“AR”字樣的為弧焊焊接機器人。

Controller Type：YRC1000

Language：1.English，2.Japanese

R1：1-06VXH12-A0*(AR 1440)

Application：ARC

點擊“Maintenance Mode Execute”按鈕，使用維護模式創(chuàng)建機器人系統(tǒng)。在彈出的虛擬示教器主菜單中依次選擇“SYSTEM”→“SETUP”→“OPTION FUNCTION”，在OPTION FUNCTION界面中將Search function選項功能設(shè)置為“USED”，把機器人的執(zhí)行搜索功能激活。只有了激活執(zhí)行搜索功能后才能在示教器中選擇執(zhí)行搜索功能指令（SRCH）。有些系列的控制器中執(zhí)行搜索功能選項為“STARTING POINT DETECTING”，即起始點檢測功能。

在軟件模型庫中選擇對應(yīng)的機器人模型，通常情況下軟件模型庫中自帶的機器人模型為*.mdl格式。

機器人系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，從軟件模型庫中選擇一把弧焊焊槍，并將其安裝到機器人上。然后再使用軟件自帶的模型創(chuàng)建工具創(chuàng)建一個簡易工作臺和一個工件，并布局到合適的位置。創(chuàng)建完成后的弧焊焊接工作站如下圖所示。

虛擬接觸傳感器配置\u200d

MotoSimEG-VRC軟件中的機器人起始點接觸尋位功能是通過虛擬接觸傳感器模擬真實的接觸傳感器，然后與執(zhí)行搜索功能指令（SRCH）相配合來共同實現(xiàn)的。因此，要想仿真出這個功能就需要先對虛擬接觸傳感器進行參數(shù)配置。

點擊“Simulation”菜單，在Settings命令組中點擊“Sensing Setting”命令按鈕，打開Sensing Option Setting對話框。

在Sensing Option Setting對話框中可以配置虛擬接觸傳感器的相關(guān)參數(shù)，對話框中各個屬性詳細(xì)說明如下：

Action：指定用于激活接觸傳感器的機器人指令，默認(rèn)為SEARCH_SHIFT。

Robot：指定要使用接觸傳感器的機器人。

RIN：指定機器人接收接觸傳感器反饋信號的信號編號，默認(rèn)為RIN#001。

Model：顯示當(dāng)前已選定的模型名稱。

Model List：模型列表，用于顯示和管理相互接觸的兩個模型。其中，主模型（Master）為與機器人接觸傳感器相連接并且要和工件發(fā)生接觸的模型，如弧焊焊絲；從模型（Slave）為工件模型。

首先添加主模型，詳細(xì)操作步驟如下圖所示?；『负附討?yīng)用中，主模型一定要選取焊絲模型，添加完成后模型名稱會顯示在Master后的顯示框中。若是安裝的焊槍上沒有焊絲模型，可以先創(chuàng)建出一個圓柱體安裝到焊槍上再進行選取。為了能夠準(zhǔn)確的選取模型，可以在選取模型前先激活“Select Model”命令。

然后按照下圖所示步驟添加從模型，模型添加完成后，在Slave后的顯示框中會顯示模型名稱。

主從模型選取過程中，若是選取錯誤，可以先點擊相應(yīng)的字段，再點擊“Delete”按鈕進行模型刪除。

機器人起始點接觸尋位子程序編寫\u200d

創(chuàng)建一個名為“SRCH”的程序，作為機器人起始點接觸尋位子程序。在程序中示教機器人對工件X軸、Y軸方向上的搜索點位，并添加執(zhí)行搜索指令以及位置數(shù)據(jù)處理指令。全部編寫完成后的程序代碼如下圖所示，其中紅色字體為幫助理解的程序注釋，實際示教中并不會出現(xiàn)。

SRCH是安川機器人系統(tǒng)中的執(zhí)行搜索功能指令，屬于一種被設(shè)置在運動指令后方的附加功能選項指令，它不能單獨成為一條程序語句，只能與運動指令結(jié)合在一起使用。支持添加SRCH附加功能的指令有直線插補運動指令MOVL和增量直線插補運動指令I(lǐng)MOV。

添加執(zhí)行搜索功能指令時，先將光標(biāo)移動到要添加指令的運動程序語句（搜索接觸點程序語句）上，按兩次“SELECT”鍵，進入運動指令詳細(xì)編輯界面。

然后將光標(biāo)移動到UNTIL后的UNUSED上按“SELECT”鍵，選擇“SRCH”后再次按“SELECT”鍵，進入執(zhí)行搜索功能指令詳細(xì)編輯界面。

在執(zhí)行搜索功能指令詳細(xì)編輯界面可以配置機器人執(zhí)行搜索的相關(guān)參數(shù)，各參數(shù)說明如下：

DIRECT INPUT：指定機器人接收接觸傳感器反饋信號的信號編號，此信號編號一定要與Sensing Option Setting對話框中RIN設(shè)定的信號編號一致，編號范圍為1~4。

INPUT STATUS：指定接觸傳感器反饋信號的有效狀態(tài)，當(dāng)設(shè)定為ON時，接觸傳感器反饋信號被置位瞬間，機器人立即停止搜索；當(dāng)設(shè)定為OFF時，接觸傳感器反饋信號被復(fù)位瞬間，機器人立即停止搜索。

TIME：指定機器人開始執(zhí)行搜索的等待時間，時間范圍為0.01~655.35s。

DISTANCE：指定機器人執(zhí)行搜索的最大范圍，此距離為與搜索接近點之間的距離，距離范圍為0.1~6553.5mm。

按照需求設(shè)定指令參數(shù)，設(shè)定完成后連續(xù)按三次“ENTER”鍵即可。

機器人弧焊焊接主程序編寫\u200d

創(chuàng)建機器人弧焊焊接主程序，在程序中示教機器人弧焊焊接運動點位，并添加調(diào)用起始點接觸尋位子程序指令、位置偏移指令、弧焊焊接指令。全部編寫完成后的程序代碼如下圖所示，其中紅色字體為幫助理解的程序注釋，實際示教中并不會出現(xiàn)。

如果想在工件上生成機器人弧焊焊縫效果，可以使用“Working Trace”命令進行模擬，詳細(xì)操作方法可參考文章《MotoSimEG-VRC軟件：機器人工作路徑軌跡跟蹤功能使用方法》。

仿真運行\(zhòng)u200d

對工作站進行仿真運行，即可執(zhí)行機器人起始點接觸尋位和弧焊焊接任務(wù)，仿真運行效果與真實的機器人是一樣的。

為了模擬出工件的安裝誤差，可以先使用“Pos”工具調(diào)整工件安裝位置，人為設(shè)定出工件安裝誤差，誤差值一定要小于設(shè)定的搜索范圍。然后再仿真運行，機器人同樣可以搜索并計算出工件安裝偏差，并完成指定焊縫的焊接。

仿真運行時也可以在Simulation菜單欄的Playback命令組中關(guān)閉“Servo Emulation”命令，這樣能夠屏蔽掉機器人伺服電機反應(yīng)的滯后性，使機器人接觸到工件后能夠立刻停止，以增強搜索定位精度。

The End

上一篇：MotoSimEG-VRC軟件：安川機器人TCP軌跡跟蹤功能介紹與使用方法

以上就是關(guān)于pos機模擬訓(xùn)練,安川機器人弧焊焊接起始點接觸尋位虛擬仿真的知識，后面我們會繼續(xù)為大家整理關(guān)于pos機模擬訓(xùn)練的知識，希望能夠幫助到大家！